基于GPS RTK技术的惯导平台误差模型辨识

作者：柳明; 刘雨; 苏宝库

来源：上海航天, 2009, 26(02): 9-14.

DOI：10.19328/j.cnki.1006-1630.2009.02.002

• 全球卫星定位系统
• 载波相位差分
• 惯导平台
• Kalman滤波
• 模型辨识

对在惯导平台车载试验误差模型辨识中使用全球卫星定位系统(GPS)载波相位差分(RTK)法进行了研究。建立了系统的状态与量测方程,将GPS RTK的整周模糊度作为一个状态进行估计,用基于平方根滤波的Kalman滤波器以防滤波发散。仿真结果表明:与单点定位GPS和伪距差分定位相比,GPS RTK法可明显提高辨识精度。

• 单位
  哈尔滨工业大学