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摘要
为了增强仿乌贼游动方式的水下机器人环境适应能力，设计了一种基于气动软体驱动器驱动的仿乌贼水下机器人。该水下机器人主要由2个多腔体型气动软体驱动器和管状折纸结构组成，气动软体驱动器和管状折纸结构采用螺栓联接，为水下机器人提供所需的推进动力。基于Yeoh本构模型和力矩平衡原理，建立气动软体驱动器的运动变形模型。通过分析管状折纸结构尺寸参数与水下机器人性能之间的关系，建立水下机器人的存储水量模型。制作样机并搭建实验测试系统，对水下机器人的性能进行测试，说明所提出的水下机器人设计思路的可行性。
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单位机电工程学院; 江西理工大学
