科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对直线顶管掘进机在掘进导向中所面临的响应速度慢、成本高的问题，提出了一种基于双相机靶标的实时位姿测量方法。利用对向安装的两个工业相机及两块感光成像屏组成测量标靶，并辅以一道已知空间方位信息的指示激光。所提方法利用光斑图像分析处理、标定网格检索以及欧拉角解算技术，可完成掘进机相对计划线在工程坐标系下水平/垂直偏差的测量，进而实现导向。实验结果表明，所提双相机标靶的方位角重复性测量精度优于0.03°、绝对测量误差小于0.05°、水平/垂直偏差测量误差小于3 mm，完全满足直线顶管掘进机实时精确导向需求。
-
单位自动化学院; 天津科技大学
