基于蒙皮零件的成形特点，研究了提出的横向蒙皮拉伸机运动学特性。利用Grassmann线几何分析了夹钳的铰链点布置对拉伸机奇异性的影响，得到了拉伸机构的2种奇异位形和2种非奇异位形。采用齐次变换法建立了拉伸机的运动学方程，求得了位置反解解析表达式，并给出了相应的数值算例进行验证。导出了拉伸机驱动关节速度到夹钳参考点速度的雅可比矩阵，求得了拉伸机的工作空间，为进一步研究该型横向蒙皮拉伸机拉形轨迹精确控制提供了理论依据。
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