基于UWB的物流仓储自动导引车的定位系统研究

作者：姜春生; 廖颖慧; 蔡博

来源：计算机时代, 2019, (05): 5-8.

DOI：10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2019.05.002

• UWB
• NLOS
• 改进增量卡尔曼滤波
• Chan算法
• MATLAB串口通信
• 上位机

针对传统物流仓储环境下自动导引车定位精度低的问题,提出基于UWB的物流仓储自动导引车定位系统。该定位系统采用改进增量卡尔曼滤波算法对采集到的距离值进行滤波,避免了受非视距(NLOS)及环境、测量设备等引起的误差;与Taylor级数法对比,采用更适合的Chan算法进行解算获得目标位置;设计编写了基于MATLAB串口通信的上位机程序,实现了实时位置的可视化显示。仿真试验结果表明,该系统定位精度显著提高,上位机界面为仓储监管提供了信息支撑。