提出了一种基于有效邻域的改进RRT算法,结合无人飞行器正常飞行的误差约束构建理想状态下节点有效邻域,能够缩减单次迭代过程的搜索空间,间接降低获得可行解的难度;对各个叶节点的状态列表建立链接关系,使生成有效航迹过程的回溯难度减小,能够进一步快速搜索;通过与A*算法横向比较,证明仿真实验算法在搜索速度快和解的质量高,能够满足导航精度受限条件下无人飞行器航迹快速规划的需要。
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