码垛机器人回转机构的动力学仿真

作者：陈旭阳; 黄松和; 杨合法

来源：现代制造工程, 2016, (08): 33-37.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.08.007

• 码垛机器人
• 回转机构
• 数学模型
• 动态分析 palletizing robot
• slewing mechanism
• mathematical model
• dynamic analysis

高速码垛机器人工作时,动态特性是必须要考虑的问题。以码垛机器人回转机构为研究对象,建立回转机构的动力学方程,并在MATLAB/SIMULINK软件中建立相应的数学模型。为保证仿真结果的准确性,在建立回转机构的动力学方程时,必须考虑刚性、阻尼和惯量对回转运动的动态特性的影响。在ADAMS软件中建立码垛机器人的虚拟样机模型,计算得到典型工况下机器人回转机构的负载力矩曲线,并以负载力矩曲线和伺服电动机角速度曲线为输入信号,在MATLAB软件中对回转机构进行动力学仿真。仿真结果表明:回转机构的刚度、阻尼和惯量对回转运动影响的最大值为0.11°,回转机构具有较好的动态特性。

• 单位
  成都电力机械厂; 西南交通大学