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摘要
在工业生产之中Stewart平台被广泛应用。由于上平台得位姿不易得到测量,又需要监控机构的运行位置。因此对Stewart平台进行运动学正解分析是十分必要的。本文利用牛顿-泰勒法建立Stewart平台的运动学正解模型,求解出位置逆解、速度逆解。并利用模拟退火算法与初值无关并且具有概率突跳性和Newton-Raphson迭代法精度高的特点,提出了模拟退火算法和Newton-Raphson迭代法相结合的Stewart平台位置正解方法。通过MATLAB编制了运动学正解和运动学反解的程序。利用SolidWorks进行建模,并且在Adams上进行运动仿真验真了算法的准确性,为下一步的研究提供理论依据。
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