仿蝗虫机器人的弹跳腿结构设计与优化

作者：王欣; 邹光明; 周世凡; 王炯

来源：机械设计与制造, 2019, z1: 126-130.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.z1.030

• 仿蝗虫弹跳机器人
• 弹跳机构
• 信赖域优化算法
• 优化仿真

首先对蝗虫的生理结构及其弹跳腿的组成进行了研究,提出了一种采用不完全齿轮、弹簧、连杆等部件建立的仿蝗虫弹跳机器人结构模型.给出了约束条件,以跳跃距离最大作为优化目标,运用信赖域优化算法对机器人的相关结构参数进行了优化,并确定了其弹跳腿的机构尺寸,优化后的腿部结构尺寸较优化前总体减小了13.33％,同时跳跃距离增大了10.42％.通过ADAMS在蓄能阶段运动的仿真分析,验证了机构设计的可行性,为实现高性能的仿蝗虫弹跳机器人奠定了基础.

• 单位
  武汉科技大学