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摘要
换热器作为工业领域的重要设备，其内部密集管道群的内壁污垢清洗是一个难点。为提升密集管道群清洗的效率，设计了用高压水枪快速自动化清洗机器人。首先，针对换热器的结构特点，设计管端定位装置，用于高压水枪喷头在管道群端口的定位。其次，设计位置反馈装置以提高机器人末端位置控制精度，并研究其标定算法。最后，对管道清洗机器人运动学进行建模，通过仿真验证模型的正确性，并结合Adams软件对机器人进行自动清洗过程的模拟。所设计的管道清洗机器人能够将高压水枪精准定位，完成清洗任务，为密集管道群的自动化清洗方案提供重要参考。
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单位浙江工业职业技术学院; 浙江理工大学
