科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
光电跟踪平台受轴系安装误差、轴系间的非线性摩擦力矩、质量不平衡力矩、风阻力矩、线缆约束力矩、动态耦合、反电势干扰力矩等因素的影响。由于在实际系统中很难得到上述未知干扰的精确模型,难以通过基于精确干扰模型的前馈补偿的方法进行控制,提出了一种基于干扰观测器的控制方法。设计中把模型失配以及上述未知干扰因素当作系统的总扰动,通过构造干扰观测器来预测系统总干扰,并根据预测到的干扰信息对各个轴系进行补偿以消除干扰对系统的影响。仿真和实验结果表明,所提出的基于干扰观测器的控制方法有很好的抗干扰能力,提高了光电跟踪平台的鲁棒性和跟踪性能。
- 单位
