锚护机器人工作臂的轨迹规划

作者：邓镓敏; 王步康; 郭治富^*

来源：煤炭技术, 2021, 40(12): 187-189.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2021.12.044

• 锚护机器人
• 工作臂
• 分段多项式
• 轨迹规划

为了保证锚护机器人工作臂工作的可靠性和平稳性,提出了一种轨迹规划方法。首先采用改进Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了工作臂的运动学模型。然后在工作臂的关节空间中提出了基于4-3-3-3-3-4分段多项式插值的轨迹规划方法。在相同条件下与4阶B样条插值轨迹规划、3次样条插值轨迹规划仿真试验对比。结果表明所提出的方法运算效率高、得到的轨迹更平滑、无冲击,且不必要的运动少,保证了工作臂工作的可靠性和平稳性。

• 单位
  中国煤炭科工集团太原研究院; 煤炭科学技术研究院有限公司