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摘要
持续监测问题指的是通过规划移动机器人在路网中的巡逻路线，从而对路网环境实施长期监测，以实现保障环境安全的目的。环境中的待监测点通常受到最大允许监测周期(重访周期)的限制，并且最优的监测路径不应具有固定的周期，否则，监测过程容易被恶意入侵者针对性地破坏。针对上述问题，提出一种基于改进深度Q 网络(DQN)的机器人监测路径规划算法。改进DQN的决策方法，使机器人获得一条监测频率高、安全性好(防止被智能入侵的能力)、非固定周期的监测路径。仿真实验结果表明：所提算法可以高效地覆盖所有待监测节点；与传统的DQN算法相比，该算法不会使监测陷入周期性的循环路径之中，增强了系统的抗入侵能力。
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