下肢外骨骼机器人控制策略研究进展

作者：李根生; 佀国宁^*; 徐飞

来源：中国康复医学杂志, 2018, 33(12): 1488-1494.

• 下肢外骨骼机器人
• 地面反作用力
• 外骨骼
• 零力矩点
• 步态康复机器人
• 阻抗控制
• 人机交互控制
• 骨盆控制机构
• 力/位混合控制
• 步态规划
• 控制策略研究

<正>外骨骼机器人的研究可以追溯到20世纪60年代,最初的研究目的主要是用于提高士兵的背负承载能力,随着机器人技术和生物检测技术的不断发展,外骨骼机器人的研究取得了飞跃性突破[1]。基于不同作用对象,大致可以将其分为三类:增强健康人群自身机能的人类增强型外骨骼,如BLEEX(Berkeley lower extremity exoskeleton)[2];下肢运动能力受损患者康复治疗的步态康复型外骨骼,如ReWalk[3];辅助

• 单位
  上海理工大学