基于图优化的视觉、惯导、卫导的组合定位方法

作者：金胜昔; 蒋林; 张彦; 张文俊; 吴艳霞

来源：中国仪器仪表, 2023, (06): 17-22.

DOI：10.3969/j.issn.1005-2852.2023.06.001

• 图优化
• 组合定位
• SLAM
• 全局优化
• 传感器

由于SLAM全局优化中，存在低频率GNSS与前端VIO按时间匹配使得位置匹配误差过大，GNSS与VIO信号匹配成功率低，以及GNSS信号短暂缺失的问题，会造成SLAM全局优化推算轨迹精度较差。因此，基于现有的SLAM多传感器组合定位方法，复用惯导信息来提供IMU预积分因子对GNSS定位因子进行优化，通过图优化的方式最小化所有测量残差的先验范数和马氏范数的和，得到频率更高更稳定的定位信息；提出一种二级推算结构的基于视觉、GNSS、惯性导航系统的组合定位方法。最后，在车载条件下实验结果表明，在相同传感器条件下，全局优化输出的定位结果在该方法的优化下轨迹精度提升达94.54%，同时可以利用惯导信息预积分的方式补充缺失的位置信息，抑制短暂无GNSS信号情况带来的定位误差。

• 单位
  武汉科技大学; 立得空间信息技术股份有限公司