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摘要
针对大区域单个移动结点寻源效率低的问题,提出一种多移动结点合作搜寻放射源的方法。通过建立运动学方程,使多移动结点保持三角队形并同时探测;根据领航结点运动参数调节跟随结点的线速度和角度,进而控制各结点的位置和移动方向;利用马尔可夫链(MCMC)算法估计放射源位置,调整领航结点移动方向,进而引导队列靠近放射源。利用仿真实验对该方法进行了验证,结果表明,寻源过程中,探测队列跟随领航结点不断调整前进方向,逐步向放射源所在区域靠近;在距离放射源指定的安全范围内,移动结点结束搜寻并停止在接近放射源的位置。结合该方法对放射源大致方位的判定,选用适合局部区域精确探测的辐射仪器可高效、准确定位放射源。
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