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摘要
由于受到非完整约束不可积性的影响，机器人移动轨迹跟踪相对复杂，控制困难，为了降低轨迹跟踪控制误差，提出基于LSTM的非完整约束机器人轨迹跟踪控制方法。通过数学模型表达非完整约束形式，基于拉格朗日法构建非完整约束下移动机器人的动力学模型，通过上述模型描述非完整约束移动机器人的系统动能。基于LSTM神经网络建立轨迹跟踪误差模型，分析机器人在移动过程中是否符合期望轨迹。根据轨迹跟踪的动态误差，在定向循环辅助下匹配适宜的期望控制参数，利用李雅普诺夫稳定函数设计轨迹跟踪控制律，对控制律函数进行微分处理，逐渐实现误差收敛，完成轨迹跟踪控制。经实验证明所提方法的运动轨迹跟踪控制误差较小，精准度高，可适用性强，控制效果好。
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单位电子工程学院; 长春工业大学; 长春工程学院
