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摘要
机器人的协同编队问题是一个综合性的研究课题，主要包括编队策略及路径规划2个阶段。针对单一机器人在未知水下环境中执行任务时能源受限等问题，提出一种基于改进蚁群算法的安全域协商捕捉策略，以解决多仿生机器人系统水下环境中对目标的协同编队捕获问题。机器人随机搜索过程中发现目标后，利用安全域协商策略，实现目标机器人周围捕获点的分配；采用改进的蚁群算法实现编队过程的路径规划和自适应避障。在不同大小的障碍物环境中进行仿真实验，并与经典的路径规划算法进行对比，实验结果表明：所提出的策略能够使机器人在复杂的水下障碍物环境中完成高效的协作编队捕捉任务，具备有效性。
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