本发明公开了一种全向扫描的多线激光雷达自主定位装置及方法,其方案是,通过连接件将多线激光雷达质心对准云台中心竖直固定于云台上,由云台带动雷达旋转实现一个高度上的全向扫描,避免了雷达结合云台采集数据的不准确。经过采集数据、预处理数据、对数据中激光点求法向量、选取特征激光点集合、对特征激光点集合之间使用灰狼优化算法在局部和全局上迭代搜索得到最优角度距离变化量、通过最优角度距离变化量将特征激光点集合拼接,完成自主定位。本发明可用于智能安防、机器人导航。
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