设计了一种上肢助力机器人，以行星减速伺服电机输出扭矩代替传统的砝码铁片方式，为康复训练提供动力；开发了显示屏用于选择训练配重，同时提高人机交互便捷性。设计了以STC8单片机为核心的控制器，用于控制伺服电机输出不同的扭矩，加入黄金分割算法提高伺服电机输出转矩的精度。结果表明，所设计的康复器械实现了以1 kg为单位的训练配重连续可调，极大地提高了上肢助力机器人的智能性与便捷性。
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