面向多时延多频率测量信息的预测显示算法

作者：梁荣健; 张涛; 梁斌; 陈章; 李罡

来源：机器人, 2017, 39(05): 715-723.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2017.0715

• 预测
• 遥操作
• 多时延测量信息
• 多频率测量信息
• 数据缺失

提出了一套能处理多时延、多频率的测量信息和数据缺失问题的预测显示算法,从而充分利用测量信息和提高预测精度.首先通过把部分下传通道时延"移动"到上传通道,把预测显示问题转化为一个标准的滤波问题和一个预测问题,并采用"观测器-预测器"的串联结构解决这2个问题.在观测器中通过重组织新息分析法把多时延的测量信息重组成不包含时延的形式,并借助标记函数来处理异频和缺失的测量信息.仿真实验结果证明了本文预测显示算法的有效性.

• 单位
  清华大学深圳研究生院; 清华大学