基于MATLAB软件的机器人手术规划与仿真模拟

作者：孙梦哲; 詹诗薇; 韩文卿; 陈骁俊; MOOI WEI JUN; 陈伟; 邱晓慧; ZIN MAR AUNG; 唐荣高^*; 柴岗^*

来源：组织工程与重建外科, 2019, 15(02): 85-88.

DOI：10.3969/j.issn.1673-0364.2019.02.006

• 机器人辅助手术
• MATLAB软件
• 手术仿真

目的探索基于MATLAB软件的机器人手术规划与仿真模拟的可行性。方法选取11个颏部前移手术患者的下颌骨模型,在Mimics软件中进行手术规划,并沿截骨平面设计多个钻孔路径作为机器人的执行任务。在MATLAB软件环境下,通过采用直线规划并在两端点线段中间点进行插值来完成术前路径规划,模拟进行截骨平面的自动定位钻孔的轨迹。通过手术仿真确认方案的可行性。结果在MATLAB软件环境下,整体手术过程连贯,UR5机械臂手部末端按预设路径完成运动轨迹,运动期间平稳且没有跳跃点。结论初步验证了机器人自动定位打孔颏部前移术在MATLAB软件环境下进行仿真模拟的可行性。

• 单位
  上海交通大学医学院附属第九人民医院; 上海健康医学院