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摘要
为实现微通道换热器生产线的自动化与智能化，提出一种基于3D视觉的微通道换热器定位与尺寸测量方法，以引导机械臂进行抓取上下料。首先，用3D相机以俯视角度拍摄产品，矫正获取的图像并将RGB图像与深度图像对齐；其次，通过产品3D信息的辅助实现精确的二维图像分割以及角点的二维坐标定位；最后，加权拟合角点的深度值，通过角点二维坐标及深度信息进行坐标转换得到其三维坐标，计算产品尺寸。实验结果表明：该算法能够在复杂的背景中实现精确的图像分割与尺寸测量，在测量距离为4 000 mm时相对测量误差可控制在1%以内，能够满足系统需求。
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