本实用新型公开了一种全地形全向移动四足机器人,包括：十字滑台机构,包括两组按照X轴方向和Y轴方向组合的直线滑台机构；可伸缩足部,可上下伸缩地分别连接设置在所述的每组直线滑台机构的长度方向的两端。控制器,分别与两组直线滑台机构和各可伸缩足部控制连接,用于协调控制两组直线滑台机构和各可伸缩足部实现全向移动。本实用新型通过滑台的连续移动及二维复合,从而以较少的自由度实现全向移动,并具有自动探索周围环境等功能,能够灵活的实现在复杂地形的平稳移动。
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