基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法研究

作者：刘媛媛; 公建宁; 张萌; 谢昊天; 李伟

来源：制造业自动化, 2020, 42(02): 128-139.

• 单舵轮AGV
• 同时定位与建图
• 粒子滤波
• ROS
• 激光雷达

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。

• 单位
  机科发展科技股份有限公司; 机械科学研究总院