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摘要
本发明涉及移动机械臂技术领域,特别是一种移动机械臂系统建模及防倾覆控制方法。本发明将完整的移动机械臂系统分割为三个子系统,并求取得每个子系统的无约束动力学方程,再合并成一个新的无约束方程。再将得到的新的无约束动力学方程结合构建的结构约束方程,并利用U-K方程获取的物理约束力,以此完整系统的动力学方程；接着在进行控制时,计算性能约束力,并将性能约束力施加到动力学方程上,进行轨迹跟踪和防倾覆的协调控制。本发明整个过程相对简单,在保证建模准确性和简单性的情况下,有效降低了建模的难度。本发明在对移动机械臂模型进行控制时,进行轨迹跟踪的同时引入了基于动力学的防倾覆控制,可实现协调控制。
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