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摘要
本发明公开了一种基于嵌入式运动控制器的机械臂力反馈控制系统及方法,所述机械臂力反馈控制系统包括：六轴轻量型机械臂本体、伺服电机编码器、伺服电机驱动器、应变式轮辐传感器、嵌入式运动控制板、脉冲接口、ARM9芯片、PCL6045B芯片、FPGA芯片、上位计算机、接口电路、电阻应变仪、ADC模数转换器、ADS1256模块,所述的机械臂力反馈控制方法包括机械臂运动控制的步骤、多轴伺服电机位置解码的步骤、力矩传感器信号处理的步骤。本发明的机械臂力反馈控制系统及方法充分利用了嵌入式控制器强实时性、高抗干扰性和高稳定性的特性,旨在使该控制系统具备小型化、专用化以及高控制精度的优点。
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