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摘要
为优化无人驾驶车辆动态避撞路径规划时间和平滑规划路径,提出了一种路径规划融合算法。该算法在双向快速扩展随机树(Bid-RRT)基础上引入动态窗口法,利用Bid-RRT快速搜索避障路径,缩短路径规划时长,使用动态窗口法进行规划路径的平滑,从而实现在动态约束下的无人驾驶车辆避撞。将该算法应用于机场廊桥下无人驾驶车辆避撞仿真,结果表明,其规划的轨迹更加安全、有效,可同时满足避撞路径规划的快速性和平滑性要求。
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单位自动化学院; 中国民航大学
