基于内侧轮廓模型的粒子滤波轮廓跟踪

作者：曹松晓; 王宣银; 向可

来源：上海交通大学学报, 2013, (07): 1022-1026.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2013.07.003

• 内侧轮廓模型
• B样条曲线
• 轮廓跟踪
• 粒子滤波 inner-contour model
• B-spline curve
• contour tracking
• particle filter

为了提高复杂环境下轮廓跟踪的鲁棒性,提出了一种基于内侧轮廓模型的粒子滤波轮廓跟踪算法.①在轮廓采样点的法线上利用Canny算子得到轮廓法线方向的梯度信息;②用该法线的内侧部分构建局部颜色信息,并使之与梯度信息结合,形成一个新的一维法线观测似然;③用所有内侧法线构建一幅全局内侧颜色直方图;④将梯度信息、局部颜色信息和全局颜色信息3种特征进行有效融合,形成一个新的多特征融合观测模型.实验结果表明,在复杂环境下,该算法能够较好地实现对复杂的非封闭轮廓的鲁棒跟踪.

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室