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摘要
针对美国德克萨斯州大学阿灵顿分校(UTA)生物实验室的最新科研进展,构建一套可在实验室使用的小型近距离激光治疗的平台。该平台由工业相机、多自由度机械臂、激光器、上位机4部分构成。工业相机选用2款德国研制的高精度工业相机,用来对目标成像造影和利用成像的点云图实现对目标三维模型构建。机械臂选用越疆科技公司研发的多自由度机械臂,具有操作灵活、模块多样、容易二次开发等优势。平台搭建初期,上位机暂时用笔记本电脑代替,且并未用到激光器模块。完成了工业相机标定、机械臂操作、相机—上位机—机械臂3个模块的协同配合等工作。这些工作为该生物实验室后续完善系统,进行实际医疗操作奠定基础。
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