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摘要
传统的写字机通常体积较大，价格昂贵，并采用步进电机或者舵机控制起落笔。基于此，本文设计了一款便携式写字机，该写字机总体为对称结构，大量零件采用3D打印，具有体积小、价格低廉、采用电磁铁控制起落笔等特点。上位机软件负责将文字或计算机辅助设计（Computer Aided Design,CAD）图纸转换为G代码，代码通过蓝牙模块传给下位机，下位机通过逐点比较算法，计算实际位置点与目标位置点的偏差，控制机构向目标点进给，同时写字模块的电磁铁通过落笔命令实现写字。
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单位东南大学成贤学院
