人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统

作者：李霄剑; 李玲; 杨善林; 屈炎伟; 丁帅; 欧阳波; 张宏敏

来源：2021-01-26, 中国, ZL202110104347.0.

本发明提供一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统,涉及内窥镜领域。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态,并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用YOLOv3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置,获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。本发明提出了一种新的内窥镜术野自适应调整方法,在不需要估计手术器械深度的情况下通过机器人自动调整内窥镜术野范围,系统稳定,鲁棒性好。

• 单位
  合肥工业大学