本发明公开了一种采用级联结构的永磁同步电机鲁棒速度控制方法,该方法包括：步骤1,建立永磁同步电机数学模型；步骤2,构建外部系统用于产生参考信号与干扰信号,并与电机模型组成一个复合系统；步骤3,基于速度-电流环的级联控制器设计结构,针对速度环设计内模控制器；步骤4,针对电流环设计PI控制器并给出最终控制器。本发明解决了实际控制中复杂干扰和电机参数摄动影响跟踪性能的问题,具有良好的速度跟踪性能。此外,本发明所提出的控制方法允许所有的电机参数未知。
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