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摘要
地下暗渠探测是河涌治理工作的重难点，传统暗渠探测方法：管道潜望镜（QV）探测方法适用于快速探测暗渠走向，地质雷达探测适用于埋深较浅暗渠，蛙人潜入式探测存在危险因素、且不适用于人不可进入环境等。基于同步定位与绘图（SLAM）技术的地下暗渠探测是一种快速、相对低成本，适应复杂场景的地下暗渠探测方法，满足空间狭小、地表杂物覆盖、埋深较深等复杂作业环境要求，达到快速采集数据、高精度的作业要求。该方法在广州市天河区地下暗渠摸查项目中得到应用和验证，点位中误差为0.12 m，边长较差中误差为0.05 m，效率和精度满足探测需求。
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