基于Jetson Nano的目标跟踪小车的设计与实现

作者：赖润平; 周鹏程; 张梓赫; 张智灵; 周云霖

来源：现代信息科技, 2021, 5(04): 181-187.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.04.046

• YOLOv4-tiny
• Jetson Nano
• 目标跟踪
• 目标检测
• PID

目标跟踪技术在军用、民用领域均有重大应用价值,为将目标跟踪技术与实际需求相结合,文章设计了一种基于YOLOv4-tiny的目标跟踪小车,小车的主控为Darknet框架运行的大脑Jetson Nano,通过摄像头获取视频流输入,判断是否识别到待跟踪物体,若识别到则根据该物体与视野中心距离,基于PID算法发送给云台舵机及履带电机对应控制信号,实时调整小车行进方向,实现目标跟踪。

• 单位
  中国矿业大学（北京）