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摘要
本发明提出一种多节点网络协同动态路径规划方法,利用配备传感器和GPS模块的多个无人小船,即可移动通信节点,进行网络通信协同合作,能够在有障碍物和风、浪影响的水域中实现完全覆盖。具体包括：用配备传感器和GPS模块的节点进行待测水域的边界确定,节点行进过程中受到的风、浪的影响则用矢量误差补偿的方法进行补偿；将边界确定后的待测水域进行基于三角形的单元分解；采用内旋转的方法进行覆盖并规划好下一次需要覆盖的单元；重复前述步骤,若某节点周围已无可覆盖单元,则采用距离转换(DT)的方法运动到其他未覆盖区域,继续完成覆盖操作,直至待探测水域被完全覆盖。本发明具有适用范围广、覆盖效率高和系统稳定性高等优点。
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