基于改进SCKF的电缆卷放车追踪电铲的精确定位算法研究

作者：王铨; 周永利; 钱洪云; 陈伟华; 彭继慎

来源：煤炭工程, 2020, S2: 116-120.

• 电铲定位跟踪
• 超宽带
• 改进SCKF
• 误差对比

为了保证电铲可以长时间供电,提高工作效率及电缆工的安全保障,实现电缆卷放车跟随铲车移动,要对目标电铲进行实时跟踪定位。其定位系统采用基于到达时间差的超宽带(UWB)定位技术,为减小非线性及不确定因素的影响,利用改进的平方根容积卡尔曼算法(RSCKF)对目标电铲进行跟踪定位。通过Matlab对定位算法进行仿真实验,与容积卡尔曼(CKF)与平方根容积卡尔曼算法(SCKF)进行对比,仿真实验的定位误差保持在1m以下,且定位误差波动小,定位结果较稳定,为电缆卷放车提供良好的导航信息。

• 单位
  神华准格尔能源有限责任公司; 辽宁工程技术大学