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摘要
为了便于监测工业机器人轴电流，设计了一种基于霍尔传感器的系统实现方案.选用闭环霍尔电流传感器，利用可编程逻辑控制器(programmable logic controller, PLC)实现工业机器人轴电流非接触式测量与采集.重点对采集的轴电流数据进行拟合分析，通过数据对比，证明高斯拟合模型能较好地适用于四轴工业机器人轴电流拟合建模.分析结果表明：在保证机器人轴关节运动速度、采样数等条件一致的情况下，对比四轴工业机器人单轴单独运动时电流数据的高斯拟合曲线与四轴联合运动时的数据拟合曲线，发现对应的单轴起始电流值大小表现出一定差异性，对基于轴电流的工业机器人轴运动健康检测具有一定研究意义，验证了轴电流大小与轴运动状态之间的相关性.
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