计量终端上下表机器人控制系统动力学模型

作者：李波; 曹敏; 李仕林; **山; 刘清蝉; 田猛; 王先培^*

来源：武汉大学学报(工学版), 2019, 52(10): 920-926.

DOI：10.14188/j.1671-8844.2019-10-011

• 计量自动化终端
• 自动化检测流水线
• 传递函数
• 动力学模型

为了发现计量自动化终端自动化检测流水线上下表机器人控制系统的不足之处,提出一种基于动力学模型的系统性能分析方法 .从上下表机器人控制系统的微观结构出发,基于系统动力学方程,首先建立了上下表机器人控制系统动力学模型,然后采用时域分析方法分析了该模型的零极点、单位阶跃响应和单位脉冲响应,最后给出了相应的仿真结果 .分析结果表明上下表机器人控制系统为一个稳定的闭环控制系统,其单位阶跃响应的超调量低,响应过程迅速.因此,利用系统动力学模型可以有效地对上下表机器人控制系统进行稳定性、动态性和其他各项性能分析.

• 单位
  云南电网有限责任公司电力科学研究院; 武汉大学