管道检测机器人在弯管中行走与直管中控制不同,且更复杂,控制中心需对直径、位姿、车轮转速三方面同时控制,本文通过分层模糊控制算法协调机器人直径与位姿,保障机器人顺利通过弯管部分。并通过Simulink仿真软件对文章提出的控制模型进行分析,得出满足要求的控制效果。而研究结论同时对保障管道检测机器人的正常行走进行理论的补充.
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