对4-SPS/UPU并联机构进行运动学分析，该机构的驱动支链由分支SPS组成，恰约束主动支链由分支UPU组成。采用螺旋理论分析4-SPS/UPU机构的自由度，推导运动学正反解，得到Jacobian矩阵。构建工作空间求解的约束条件，基于MATLAB软件进行数值分析，求解定姿态下机构的位置工作空间，为后续研究及应用提供参考。
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