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摘要
随着人工智能时代到来，强化学习和路径规划问题相结合，给探索路径规划算法带来新的活力与能量。将强化学习用于无人机路径规划，试错的学习方式在现实场景中必然伴随着更大的代价成本。在现有的研究中，大多是将无人机应用于室内环境或者城市街道的规划探索，对于室外诸如山地湖泊等非结构化的环境，少有应用。针对不同于沿着道路、或在城市中、没有明确参考物和特征(线、面、体)的非结构化环境，在虚幻引擎4(Unreal engine4,UE4)中搭建和制作提供给无人机强化学习训练的三维山地仿真环境，通过建立在UE4的插件AirSim及相关API,可以很好的进行无人机与环境的交互，从而实现无人机强化学习训练。
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