基准地图测绘下的视觉导航算法

作者：薛杨; 孙永荣; 赵科东; 赵伟

来源：兵工自动化, 2019, 38(10): 22-27.

• 视觉导航
• 全局定位
• 同步制图与定位
• 实时动态定位
• 离线对齐

针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36 m,均方差为0.31 m,满足实际应用要求。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院