机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

作者：达悦生; 郑楚悦; 孙茂荣

来源：机械与电子, 2019, 37(10): 72-80.

• 机器人
• 改进DH方法
• 运动学正反解

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。