双臂机器人传接位置选取与路径规划方法

作者：丛明; 赵申申; 刘冬^*; 杜宇

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2020, 48(09): 1-11.

DOI：10.13245/j.hust.200901

• 双臂机器人
• 传接位置
• 改进遗传算法
• 随机采样算法
• 路径规划

为提高物体在机器人双臂之间的传接效率,从优化传接操作过程角度出发,提出了一种传接位置选取和双臂移动路径规划方法.通过对传接过程进行分析建立双臂机器人传接位置优化模型,将传接位置选取问题转变为一个非线性约束优化问题.使用改进的遗传算法进行求解,为机器人双臂传接过程选择基于时间最佳的传接位置.在Moveit!规划框架下,采用双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法完成传接过程中的双臂路径规划,使得双臂免于碰撞.利用保存的历史规划信息对随机采样算法存在的不可重复性问题进行优化,找到耗时最短的双臂移动路径.仿真和实验结果表明:提出的方法可以为机器人双臂之间的传接操作找到基于时间最佳的传接位置,并且为双臂规划到达目标传接位置的近似耗时最短路径,提高双臂传接的效率.

• 单位
  大连理工大学