行为决策和轨迹规划是智驾车完成驾驶任务的关键环节，着眼于二者之间的参数传递关系和新型混合交通流的动态特征，建立了智驾车换道模型。采用主从博弈思想描述智驾车换道决策过程，采用负指数函数量化博弈代价函数。将博弈决策结果作为轨迹规划模型输入之一，采用多项式分别描述车辆的横向及纵向运动，利用模拟退火算法寻找最优轨迹。设置了不同驾驶特性的环境车辆，并对决策规划过程进行了仿真验证，结果表明，决策规划模型能够快速生成安全、舒适的可行轨迹。
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