基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化

作者：李积云; 许亚军; 蒲卫华; 任辉

来源：机械与电子, 2020, 38(05): 18-27.

• 路径规划
• 人工势场
• 估价函数
• 路径优化

分析了各人工势场算法,对路径中的特征点——"奇点"进行了论述。综合人工势场算法在安全性、平顺性和能耗等方面的特性,提出了一种用于评估算法的代价函数。并结合机器人的运动特性,提出了规划路径的优化算法,使机器人能安全、准确地,以最优的能耗到达目标点,对人工势场法在实际中的应用具有重要意义。

• 单位
  宝鸡职业技术学院