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摘要
针对超宽带(ultra-wideband, UWB)定位技术在三维定位应用中存在的定位精度低，定位结果易受复杂环境影响，存在固定偏差的问题，基于Chan算法和简化无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法构建定位系统状态误差补偿函数对简化UKF算法进行自适应补偿，提出Chan-自适应无迹卡尔曼滤波(Chan-adaptive unscented Kalman filter, Chan-AUKF)三维定位算法。根据Chan算法和简化UKF算法解算出的标签三维坐标构建定位系统状态误差补偿函数，对简化UKF算法自适应补偿的同时，将此三维坐标作为Chan-AUKF算法的初值对标签三维坐标的精确值进行估计。实验结果表明，Chan-AUKF算法在性能上优于Chan算法、UKF算法和Chan-UKF算法，在保证稳定性的同时，能够有效地提高定位精度。
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