一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法

作者：徐蕾; 宋俊辉; 涂绍平; 朱俊; 李仁雄

来源：控制与信息技术, 2023, (06): 98-104.

DOI：10.13889/j.issn.2096-5427.2023.06.015

• ROV
• 伪逆法
• 推力分配
• 遗传算法
• 仿真分析

为解决无人潜水器（remotely operated vehicle,ROV）推力分配的输出饱和问题，文章提出一种基于遗传算法的无人潜水器推力分配优化方法。首先以某型微小型电动ROV的推进器空间布局为基础建立了ROV水平面与垂直面的推力数学模型，然后应用遗传算法分别对ROV的水平面与垂直面的推进器的推力分配进行优化，并与伪逆法的推力分配进行对比。仿真分析表明，与伪逆法推力分配相比，采用遗传算法优化的推力分配，不仅可以避免推力输出饱和，而且各推进器输出推力的合力或力矩与期望的合力或力矩基本吻合，误差可以保证在±1%以内。