本文主要研究面向移动目标的移动机器人机载视觉云台跟踪控制系统.首先,对视觉云台跟踪控制系统进行数学建模.然后，为了提高移动目标的跟踪快速性和精度，基于有限时间控制技术，提出了一种新的有限时间视觉跟踪控制算法.严格的理论分析证明了即使系统存在外部干扰，也可以有限时间内跟踪上目标.亦即通过控制云台转动保持在机器人运动过程中移动目标始终在相机视觉中心.在MATLAB环境下搭建仿真实验平台,仿真结果表明,提出的有限时间控制算法可以实现移动目标的有限时间跟踪.
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